对比ARKit

苹果的ARKit发布之后，市场对AR的热情再次被点燃。就在苹果沾沾自喜、Android开发者表示强烈不满时，Google也在前不久发布了增强现实方案——ARCore。

Google的目的很明确，连名字都很相似——就是冲着ARKit去的。作为AR技术的先驱，Google出手不凡，一次性在Github上放出三个SDK，涵盖Android原生、Unity3D和Unreal平台。虽然没有像上次的SLAM方案中的Cartographer那样直接开源，但是对应用开发者，无论是手机端，还是嵌入式设备都已经算非常友好的了。

在Google公布的代码中，我们可以看出ARCore的核心功能有三个：相机姿态估计、环境感知以及光源感知（Light Estimation)。前两个功能，研究过SFM和SLAM的同学应该不陌生了——前者通过单目相机读取图像，通过特征的匹配估计相机的运动轨迹。但是ARCore极有可能用的不是常见的特征匹配法。

至于环境感知功能，名字听起来很高大上，但具体实现的功能其实就是检测平面。这样做的好处就是在现实环境中放置虚拟物体的时候位置相对合理，不会出现类似物体悬空，或者在斜面上仍然处于水平的姿态。

第三个光源感知功能，按照Google官方的说法是，ARCore能感知现实世界的光源位置，使虚拟物体能够形成相应方位的影子，从而增加虚拟物体在现实世界里的真实度。这个功能堪称惊艳！从Google发布的Demo视频里看，虚拟物体的影子确实是根据光源形成了相对应方向的影子。

ARCore的所谓光源感知功能估计就是基于像素灰度变化的计算。这也就是为什么不同的光源强度下，形成的影子的方向效果有好有差。ARCore的开发者在设计时使了一个小聪明，在位姿估计的同时顺水推舟地发布一个光源感知功能，一石二鸟，使得ARCore的形象一下子就盖过了ARKit。

此外，ARCore的SDK里还有点云（在逆向工程中通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合）功能，但由于Unity3D的Demo存在Bug，无法看到具体形成的点云是半稠密还是稠密的。不过，无论是半稠密还是稠密点云的构建，这都是ARKit的特征法无法实现的。

至于ARCore整体的工程是SLAM（即时定位与地图构建）还是VIO（视觉惯性里程计），笔者个人的偏向还是VIO。就如ARKit一样，ARCore的使用场景更偏向于手机端，在场景不大的情况下，VIO作为定位方案已经绰绰有余，而且更加节省计算资源。无论如何，ARCore推出，补全了Android市场在AR上的空白。基于Android系统的市场占有率，苹果还敢说自己是最大的AR平台吗？